FineKernelToolKit 2.8.10

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FK/Matrix.h
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    00001 /****************************************************************************
    00002  *
    00003  *  Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved.
    00004  *
    00005  *  Redistribution and use in source and binary forms,
    00006  *  with or without modification, are permitted provided that the
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    00031  *  HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT,
    00032  *  STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING
    00033  *  IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
    00034  *  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
    00035  *
    00036  ****************************************************************************/
    00037 /****************************************************************************
    00038  *
    00039  *  Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved.
    00040  *
    00041  *  本ソフトウェアおよびソースコードのライセンスは、基本的に
    00042  *  「修正 BSD ライセンス」に従います。以下にその詳細を記します。
    00043  *
    00044  *  ソースコード形式かバイナリ形式か、変更するかしないかを問わず、
    00045  *  以下の条件を満たす場合に限り、再頒布および使用が許可されます。
    00046  *
    00047  *  - ソースコードを再頒布する場合、上記の著作権表示、本条件一覧、
    00048  *      および下記免責条項を含めること。
    00049  *
    00050  *  - バイナリ形式で再頒布する場合、頒布物に付属のドキュメント等の
    00051  *      資料に、上記の著作権表示、本条件一覧、および下記免責条項を
    00052  *      含めること。
    00053  *
    00054  *  - 書面による特別の許可なしに、本ソフトウェアから派生した製品の
    00055  *      宣伝または販売促進に、本ソフトウェアの著作権者の名前または
    00056  *      コントリビューターの名前を使用してはならない。
    00057  *
    00058  *  本ソフトウェアは、著作権者およびコントリビューターによって「現
    00059  *  状のまま」提供されており、明示黙示を問わず、商業的な使用可能性、
    00060  *  および特定の目的に対する適合性に関す暗黙の保証も含め、またそれ
    00061  *  に限定されない、いかなる保証もないものとします。著作権者もコン
    00062  *  トリビューターも、事由のいかんを問わず、損害発生の原因いかんを
    00063  *  問わず、かつ責任の根拠が契約であるか厳格責任であるか(過失その
    00064  *  他の)不法行為であるかを問わず、仮にそのような損害が発生する可
    00065  *  能性を知らされていたとしても、本ソフトウェアの使用によって発生
    00066  *  した(代替品または代用サービスの調達、使用の喪失、データの喪失、
    00067  *  利益の喪失、業務の中断も含め、またそれに限定されない)直接損害、
    00068  *  間接損害、偶発的な損害、特別損害、懲罰的損害、または結果損害に
    00069  *  ついて、一切責任を負わないものとします。
    00070  *
    00071  ****************************************************************************/
    00072 #ifndef __FK_MATRIX_HEADER__
    00073 #define __FK_MATRIX_HEADER__
    00074
    00075 #include <FK/Vector.h>
    00076 #include <FK/Angle.h>
    00077
    00078 const double FK_MATRIX_EPS = 1.0e-12;
    00079 const double FK_MATRIX_EPS2 = 1.0e-16;
    00080
    00081
    00082
    00084
    00114 class fk_OrthoMatrix {
    00115     friend class    fk_Matrix;
    00116     friend class    fk_Vector;
    00117     friend class    fk_HVector;
    00118
    00119  protected:
    00120
    00121 #ifndef FK_DOXYGEN_USER_PROCESS
    00122
    00123     double  m[4][4];
    00124     void    MultVec(fk_HVector &, const fk_HVector &) const;
    00125
    00126 #endif
    00127
    00128  public:
    00129
    00131
    00134     fk_OrthoMatrix(void);
    00135
    00137     fk_OrthoMatrix(const fk_OrthoMatrix &);
    00138
    00140     //@(
    00141
    00143
    00152     fk_OrthoMatrix  operator !(void) const;
    00153
    00155
    00202     double *        operator [](int);
    00203
    00204     //@)
    00205
    00207     //@(
    00208
    00210
    00224     bool    operator ==(const fk_OrthoMatrix &) const;
    00225
    00227
    00241     bool    operator !=(const fk_OrthoMatrix &) const;
    00242     //@)
    00243
    00245     //@(
    00246
    00248     fk_OrthoMatrix &        operator =(const fk_OrthoMatrix &);
    00249
    00251
    00270     fk_OrthoMatrix &        operator *=(const fk_OrthoMatrix &);
    00271
    00272     //@)
    00273
    00275     //@(
    00277
    00280     void            init(void);
    00281
    00283
    00298     void            set(int row, int col, double value);
    00299
    00301
    00318     void            setRow(int row, const fk_Vector &vec);
    00319
    00321
    00338     void            setRow(int row, const fk_HVector &vec);
    00339
    00341
    00358     void            setCol(int col, const fk_Vector &vec);
    00359
    00361
    00378     void            setCol(int col, const fk_HVector &vec);
    00379
    00381
    00387     fk_HVector      getRow(int row);
    00388
    00390
    00396     fk_HVector      getCol(int col);
    00397
    00399
    00406     bool            inverse(void);
    00407
    00409
    00414     void            negate(void);
    00415
    00417
    00422     void            makeRot(double rad, fk_Axis axis);
    00423
    00425
    00431     void            makeTrans(double x, double y, double z);
    00432
    00434
    00438     void            makeTrans(const fk_Vector &v);
    00439
    00441
    00448     void            makeEuler(double h, double p, double b);
    00449
    00451
    00456     void            makeEuler(const fk_Angle &angle);
    00457     //@)
    00458
    00459 #ifndef FK_DOXYGEN_USER_PROCESS
    00460
    00461     void            Print(std::string = "") const;
    00462
    00463 #endif
    00464
    00466     //@(
    00467     friend fk_HVector       operator *(const fk_OrthoMatrix &,
    00468                                        const fk_HVector &);
    00469     friend fk_OrthoMatrix   operator *(const fk_OrthoMatrix &,
    00470                                        const fk_OrthoMatrix &);
    00471     friend fk_Matrix    operator *(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00472     friend fk_Matrix    operator *(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00473     friend fk_Matrix    operator +(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00474     friend fk_Matrix    operator +(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00475     friend fk_Matrix    operator -(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00476     friend fk_Matrix    operator -(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00477     //@)
    00478 };
    00479
    00480
    00482
    00494 fk_HVector      operator *(const fk_OrthoMatrix &,
    00495                            const fk_HVector &);
    00497
    00511 fk_OrthoMatrix  operator *(const fk_OrthoMatrix &,
    00512                            const fk_OrthoMatrix &);
    00513
    00515
    00529 fk_Matrix   operator *(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00530
    00532
    00546 fk_Matrix   operator *(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00547
    00549
    00561 fk_Matrix   operator +(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00562
    00564
    00576 fk_Matrix   operator +(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00577
    00579
    00591 fk_Matrix   operator -(const fk_Matrix &, const fk_OrthoMatrix &);
    00592
    00594
    00606 fk_Matrix   operator -(const fk_OrthoMatrix &, const fk_Matrix &);
    00607
    00608
    00609
    00611
    00622 class fk_Matrix : public fk_OrthoMatrix {
    00623
    00624     friend class    fk_Vector;
    00625     friend class    fk_HVector;
    00626
    00627  public:
    00628
    00630
    00633     fk_Matrix(void);
    00634
    00636     fk_Matrix(const fk_Matrix &);
    00637
    00639     //@(
    00641
    00651     fk_Matrix       operator !(void) const;
    00652
    00653     //@)
    00654
    00656     //@(
    00658
    00672     bool    operator ==(const fk_Matrix &) const;
    00673
    00675
    00689     bool    operator !=(const fk_Matrix &) const;
    00690
    00691     //@)
    00692
    00694     //@(
    00695
    00697     fk_Matrix &     operator =(const fk_Matrix &);
    00698
    00700     fk_Matrix &     operator =(const fk_OrthoMatrix &);
    00701
    00703
    00717     fk_Matrix &     operator +=(const fk_Matrix &);
    00718
    00720
    00724     fk_Matrix &     operator +=(const fk_OrthoMatrix &);
    00725
    00727
    00741     fk_Matrix &     operator -=(const fk_Matrix &);
    00742
    00744
    00748     fk_Matrix &     operator -=(const fk_OrthoMatrix &);
    00749
    00751
    00770     fk_Matrix &     operator *=(const fk_Matrix &);
    00771
    00773
    00777     fk_Matrix &     operator *=(const fk_OrthoMatrix &);
    00778
    00779     //@)
    00780
    00782     //@(
    00783
    00785
    00791     bool            isRegular(void) const;
    00792
    00794
    00801     bool            isSingular(void) const;
    00802
    00804
    00811     bool            inverse(void);
    00812
    00814
    00820     void            makeScale(double x, double y, double z);
    00821
    00823
    00828     void            makeScale(const fk_Vector &v);
    00829
    00830     //@)
    00831
    00833     //@(
    00834     friend fk_HVector   operator *(const fk_Matrix &, const fk_HVector &);
    00835     friend fk_Matrix    operator *(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00836     friend fk_Matrix    operator +(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00837     friend fk_Matrix    operator -(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00838     //@)
    00839 };
    00840
    00842
    00854 fk_HVector  operator *(const fk_Matrix &, const fk_HVector &);
    00855
    00857
    00871 fk_Matrix   operator *(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00872
    00874
    00886 fk_Matrix   operator +(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00887
    00889
    00901 fk_Matrix   operator -(const fk_Matrix &, const fk_Matrix &);
    00902
    00903
    00904 #endif  /* !__FK_MATRIX_HEADER__ */

全て クラス ネームスペース ファイル 関数 変数 型定義 列挙型 列挙型の値 フレンド マクロ定義